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出爐機器人作業時位置控制方法

瀏覽次數:信息來源:山東軍成機械科技有限公司發布時間:2019/9/6
      出爐機器人的位置控制是出爐機器人重要的功能。出爐機器人的位置控制精度也是研究者及工程師一直關注的問題。本文梳理下出爐機器人位置控制的一些發展脈絡,幫助大家提升對其的認識以及如何去提升出爐機器人的位置控制性能。精度衡量:直接測量出爐機器人末端的位置比較困難,這里采用一種近似的方式,比較出爐機器人各軸指令角度與實際編碼器反饋角度間的偏差值。
      這種位置控制方式是大家為熟習的。此時控制都是在驅動器里完成的,它依據指令位置去生成力矩,讓出爐機器人很好地追上指令位置,而控制器只是一個軌跡規劃器,擔任發送給驅動器指令位置。這種方式在穩態時的精度很高,且抗干擾才能強,這能夠保證機器人的反復定位精度。但是動態性能較差,比方指令位置曲線與實踐位置曲線間的時間延遲較大。
      這種戰略是在三環反應控制的根底上,參加前饋指令值。驅動器普通需工作在CSP形式,前饋值的生成方式有兩種:控制器還是只發送給出爐機器人指令位置,驅動器經過差分生成前饋速度值及前饋加速度值;控制器不止發送指令位置,它還將前饋速度偏置值、前饋力矩偏置值也發送給驅動器。
      前兩種方式的驅動器都是工作在位置控制下,而第三種戰略將驅動器置于電流/力矩形式下,采用現代控制理論中的一些非線性控制戰略?刂破髦苯右罁噶钗恢糜嬎愠隽刂,發送給驅動器。此時驅動器弱化為一個功率放大模塊,而控制器才干算是在做運動控制。
      這其中可采用的控制策略有計算力矩法、反饋線性化及一些自適應控制策略等。下圖的采用反饋線性化方法的控制效果,可以達到跟上一種方法差不多的動態效果,但實驗中發現,它的穩態精度及抗干擾能力不如上一種。

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